CANOpenMaster, manages the CANopen master
Questo blocco funzione esegue la gestione del protocollo CANOpen, questo è un blocco funzione protetto per utilizzarlo occorre richiedere il codice di protezione, vedi protezione funzioni e blocchi funzione. E' comunque possibile utilizzarlo liberamente in modo test per 15 Min.
CANOpenMNode, manages a CANopen slave node
Questo blocco funzione gestisce un modulo CAN su di una rete CANOpen gestita dal FB **CANOpenMaster**, occorre passare al FB l'indirizzo di allocazione del FB CANOpenMaster a cui è connesso il modulo. Il FB gestisce la ricezione e l'invio dei messaggi CANOpen da e verso il nodo.
SysCANRxMsg, receives a CAN message
In ricezione il controller CAN riceve solo i messaggi che passano dalla impostazione del filtro (Funzione SysCANSetMode) e ne esegue il caricamento in un buffer, nei sistemi Cortex M7 il buffer può contenere 64 messaggi. Nel buffer i messaggi sono inseriti secondo il loro ordine di ricezione, ma con questa funzione è possibile estrarre dal buffer un messaggio che soddisfi la condizione di filtro definita.
SysCANSetMode, set the CAN controller mode
Il CAN Bus è un sistema di comunicazione a due fili, half-duplex, un frame CAN è costituito da un'intestazione di quattro byte (Contenente un identificatore CanID_** a 11 o 29 bit) seguito da un massimo di 8 byte di dati. I dati trasmessi sul bus sono ricevuti da tutti i nodi connessi che devono decidere se sono rilevanti o meno. L'interfaccia CAN esegue questo controllo utilizzando un filtro _**Filter ed una maschera Mask**_ di accettazione. Il bit 31 di Filter e _**Mask indicano al controller se accettare messaggi standard (11 bit), extended (29 bit) o entrambi.
SysCANTxMsg, transmit a CAN message
La funziona carica i messaggi da trasmettere nel buffer FIFO di trasmissione, il controller CAN controlla se messaggi nel buffer e quando il bus è libero trasmette il primo messaggio caricato e poi di seguito con tutti gli altri. Mentre il controller trasmette svuotando il buffer è possibile se vi è spazio (Funzione SysIsCANRxTxAv) caricare altri messaggi da trasmettere.
SysIsCANRxTxAv, checks if CAN Rx or Tx is available
In ricezione il controller CAN riceve solo i messaggi che passano dalla impostazione del filtro (Funzione SysCANSetMode) e ne esegue il caricamento in un buffer. In trasmissione i messaggi vengono caricati in un buffer FIFO ed il controller CAN in modo automatico provvede a trasmetterli.